随着自动化技术在工业中的大量应用，焊接机器人的应用也越来越广泛。相对于传统焊接方式，焊接机器人能够提高生产效率，优化生产质量，同时也能改善工人的工作环境，因此深受广大业主的青睐。而焊缝跟踪是焊接机器人工作中的必要技术，焊缝跟踪是焊接生产中的一个伟大的发明。

了解自动化焊接中的焊缝跟踪的实现方式和优缺点对比，能够有效地指导工作，获得更好的生产效益。

现阶段焊缝跟踪主要分为电压触摸传感、2D视觉跟踪、物理触觉焊缝跟踪、3D激光焊缝跟踪等几种方式，随着科技的发展，也会有越来越先进的焊缝跟踪方式出现。以下我们仅对现有的几种方式进行介绍：

01 电压触摸传感：

焊接机器人向焊嘴或焊丝施加电压，焊接前，机器人上升到物体表面，通过触摸，记录短路反馈，通过对多角度的触摸确定出位置。

此方案成本很低，几乎无需外置硬件的费用，仅需通过示教器就能应用；同时也因为没有外置硬件，对物理空间几乎无要求，只要能焊接到的地方就能进行跟踪。

但是此种方式的缺点也很明显，因为需要多次多角度触摸，工作效率较低，每个焊接周期需要多出5-15秒的感应时间。

对于表面鳞状或弯曲或脏污的物料，此方案同时存在多种故障，检测结果难以一致。

02 2D视觉跟踪

通俗来讲，就像通过照相机拍照，然后通过对图像特征点进行检测。此种方案缺点很明显，仅能拍摄黑白画面，并只能检测表面焊缝，同时在焊接过程中，镜头也容易被焊接飞溅和弧光所毁损。

03 3D激光焊接跟踪

此方案利用激光3D测量原理，所以又被称作光学焊缝跟踪。此方案最大的优势就是效率，每分钟的跟踪距离能达到5米。材料表面的锈迹、磷化对它几乎没有影响。

但对于有光泽的物体表面，激光焊缝检测就变得束手无策。因为光学的反射原理，在某些苛刻情况下，会出现传感器无法分辨反射回来的光线是由哪一个光源射出的。

所以3D激光焊接跟踪对铝合金、金刚石、经过镜面抛光的接缝和内角，应用起来非常困难。